package extract import ( "encoding/binary" "fmt" "os" "time" "github.com/k0kubun/pp/v3" "github.com/sirupsen/logrus" log "github.com/sirupsen/logrus" ) const AuxPlatformFrmSize = 512 // 512 bytes // 中心机辅助数据 512 字节 (每 16 行原始图像数据为一组) type AuxPlatform struct { // 结构中标注的字节序号从 1 开始计数 UTCTimeSec uint32 // [1-4] 卫星 UTC 时间戳（秒） Waveway uint8 // [5] 波道 0x00：波道1（241.0~311.0）0x01：波道2（241.1~311.1） Microsecond uint32 // [6-8]卫星秒小数（微秒） QuatAttstarQ0 float64 // [9-12]定姿四元数(J2000) 的 Q0 值，量纲 1/0x40000000 QuatAttstarQ1 float64 // [13-16]Q1 值 QuatAttstarQ2 float64 // [17-20]Q2 值 QuatAttstarQ3 float64 // [21-24]Q3 值 QuatOrbitQ1 float64 // [25-28]本体相对轨道四元数矢部 的 Q1 值，量纲 1/0x40000000 QuatOrbitQ2 float64 // [29-32]Q2 值 QuatOrbitQ3 float64 // [33-36]Q3 值Q3 值 QuatOrbJQ1 float64 // [37-40]轨道相对惯性系四元数矢部 的 Q1 值，量纲 1/0x40000000 QuatOrbJQ2 float64 // [41-44]Q2 值 QuatOrbJQ3 float64 // [45-48]Q3 值 Eular1 float64 // [49-52]本体相对轨道姿态角，量纲：1/1000000 单位：rad Eular2 float64 // [53-56] Eular3 float64 // [57-60] DotEular1 float64 // [61-62]本体相对轨道角速度，量纲：1/100000 单位：rad DotEular2 float64 // [63-64] DotEular3 float64 // [65-66] ModTime uint32 // [67-70]模式运行时间 秒 DTime float64 // [71-72]姿控调用周期，量纲：1/1000 单位：秒 AutoState [3]uint8 // [73-75]姿轨控部件使用标志 ProTrack [16]uint8 // [76-91]姿轨控算法执行标记 QeQ1 float64 // [92-95]偏差四元数 double 量纲：1/0x40000000 /bit QeQ2 float64 // [96-99] QeQ3 float64 // [100-103] We1 float64 // [104-105]偏差角速度 量纲：1/0x100000 单位：rad We2 float64 // [106-107] We3 float64 // [108-109] WTFX float64 // [110-111]X飞轮估计摩擦力矩 量纲：1/0x400000 WTFY float64 // [112-113] WTFZ float64 // [114-115] FbdriftX float64 // [116-117]三轴陀螺X轴角速度漂移估计 1/0x4000000 rad/s FbdriftY float64 // [118-119] FbdriftZ float64 // [120-121] KalbX float64 // [122-123]三轴角速度卡尔曼漂移X 量纲：1/0x4000000 单位：rad/s KalbY float64 // [124-125] KalbZ float64 // [126-127] HTDX float64 // [128-129]X轴估计环境干扰力矩 量纲：1/0x200000 HTDY float64 // [130-131] HTDZ float64 // [132-133] CommandWheelX float64 // [134-135]X轴计算飞轮控制力矩 量纲：1/0x40000 CommandWheelY float64 // [136-137] CommandWheelZ float64 // [138-139] QuatG1 float64 // [140-143]期望四元数矢部1 量纲：1/0x40000000 /bit QuatG2 float64 // [144-147] QuatG3 float64 // [148-151] WG1 float64 // [152-153]期望角速度1 量纲：1/0x40000 WG2 float64 // [154-155] WG3 float64 // [156-157] J2000PosX float64 // [158-161]计算当前J2000位置X 1/0x100 单位：m J2000PosY float64 // [162-165] J2000PosZ float64 // [166-169] J2000VelX float64 // [170-173]计算当前J2000速度X 量纲：1/0x100 单位：m/s J2000VelY float64 // [174-177] J2000VelZ float64 // [178-181] W84PosX float64 // [182-185]计算当前WGS 84位置X 1/0x100 单位：m W84PosY float64 // [186-189] W84PosZ float64 // [190-193] W84VelX float64 // [194-197]计算当前WGS 84速度X 量纲：1/0x100 单位：m/s W84VelY float64 // [198-201] W84VelZ float64 // [202-205] AngleDraft float64 // [206-209]偏流角 量纲：1/10000000 单位：rad DataTransLong float64 // [210-211]数传点经度 量纲：1/1000 DataTransLat float64 // [212-213]数传点纬度 量纲：1/1000 DataTransH float64 // [214-215]数传点地程高 量纲：1 StarPrio [3]byte // [216-218] 星敏1定姿方式标志1 0x00：星敏1定姿；0xA0:星敏1滤波;0x01星敏2定姿；0xA1:星敏2滤波;0xff:未使用星敏定姿 WheelspeedcalX float64 // [219-222]X飞轮期望转速 量纲：1/10000 单位：rpm WheelspeedcalY float64 // [223-226] WheelspeedcalZ float64 // [227-230] Reserved0 [2]byte // 预留字节 Reserved1 [4]byte // 预留字节 Reserved2 [2]byte // 预留字节 Reserved3 [2]byte // 预留字节 // 241.0 - 311.0 波道1参数 // 241.1 - 311.1 波道2参数 WGS84PosX float64 // [312-315]计算当前WGS 84位置X 单位：0.01米 WGS84PosY float64 // [316-319] WGS84PosZ float64 // [320-323] WGS84VelX float64 // [324-327]计算当前WGS 84速度X 单位：0.01米/秒 WGS84VelY float64 // [328-331] WGS84VelZ float64 // [332-335] J2000Pos_X float64 // [336-339]计算当前J2000位置X 单位：0.01米 J2000Pos_Y float64 // [340-343] J2000Pos_Z float64 // [344-347] J2000Vel_X float64 // [348-351]计算当前J2000速度X 单位：0.01米/秒 J2000Vel_Y float64 // [352-355] J2000Vel_Z float64 // [356-359] FOGyroXAV float64 // [360-362]三轴光纤陀螺X轴角速度 陀螺速度共3字节单位°/s量纲：1/72359 FOGyroYAV float64 // [363-365] FOGyroZAV float64 // [366-368] FOGyroXAV1 float64 // [369-371] FOGyroYAV1 float64 // [372-374] FOGyroZAV1 float64 // [375-377] SS1_UTCTime uint32 // [378-381] 星敏1 UTC时间 SS1_UTCTimeFrac float32 // [382-384] 星敏1 UTC秒小数 单位为40.96 us，高字节在前 SS1_Q1 float64 // [385-388] 星敏1四元数q1 当量：1/2147483647 （星敏坐标系相对于J2000惯性坐标系） SS1_Q2 float64 // [389-392] 星敏1四元数q2 SS1_Q3 float64 // [393-396] 星敏1四元数q3 SS1_Q4 float64 // [397-400] 星敏1四元数q4 SS1_ExposureTime uint8 // [401] 星敏1曝光时间 无符号数，单位ms SS1_Threshold uint8 // [402] 星敏1阈值 无符号数 SS1_BackgroudV uint8 // [403] 星敏1背景值 无符号数 SS1_Flags byte // [404] 星敏1标志位 0x01：曝光时间有效；0x02：阈值有效；0x04：背景值有效 SS1_WorkMode uint8 // [405.(7~6)] 星敏1工作模式: 0正常工作模式；1保留；2固定阈值模式；3测试模式（保留） SS1_ExtractStars uint8 // [405.(5~0)] SS1_NavStars uint8 // [406.(7~5)] 星敏1导航星数 SS1_Gain uint8 // [406.(4~0)] 星敏1增益 SS1_RegonizedStars uint8 // [407.(7~2)] 星敏1识别星数 SS1_ExtenalImage bool // [407.(1)] 星敏1外部图像标志位 0x01：外部图像；0x00：关闭 SS1_AttitudeActive bool // [407.(0)] 星敏1姿态有效标志位 0x01：激活；0x00：关闭 SS1_ImgFrmNo uint32 // [411-413] 星敏1图像帧号 SS1_XAV float64 // [417-418] 星敏1X方向角速度 单位：2-11 °/s SS1_YAV float64 // [419-420] SS1_ZAV float64 // [421-422] SS2_UTCTime uint32 // [424-427] 星敏2 UTC时间 SS2_UTCTimeFrac float32 // [428-430] 星敏2 UTC秒小数 单位为40.96 us，高字节在前 SS2_Q1 float64 // [431-434] 星敏2四元数q1 当量：1/2147483647 （星敏坐标系相对于J2000惯性坐标系） SS2_Q2 float64 // [435-438] 星敏2四元数q2 SS2_Q3 float64 // [439-442] 星敏2四元数q3 SS2_Q4 float64 // [443-446] 星敏2四元数q4 SS2_ExposureTime uint8 // [447] 星敏2曝光时间 无符号数，单位ms SS2_Threshold uint8 // [448] 星敏2阈值 无符号数 SS2_BackgroudV uint8 // [449] 星敏2背景值 无符号数 SS2_Flags byte // [450] 星敏2标志位 0x01：曝光时间有效；0x02：阈值有效；0x04：背景值有效 SS2_WorkMode uint8 // [451.(7~6)] 星敏2工作模式: 0正常工作模式；1保留；2固定阈值模式；3测试模式（保留） SS2_ExtractStars uint8 // [451.(5~0)] SS2_NavStars uint8 // [452.(7~5)] 星敏2导航星数 SS2_Gain uint8 // [452.(4~0)] 星敏2增益 SS2_RegonizedStars uint8 // [453.(7~2)] 星敏2识别星数 SS2_ExtenalImage bool // [453.(1)] 星敏2外部图像标志位 0x01：外部图像；0x00：关闭 SS2_AttitudeActive bool // [453.(0)] 星敏2姿态有效标志位 0x01：激活；0x00：关闭 SS2_ImgFrmNo uint32 // [457-459] 星敏2图像帧号 FlyWheel1_Vel float64 // [464-466] 飞轮1速度 单位：0.1rpm FlyWheel1_Amps float64 // [467] 飞轮1电流 单位：0.009A FlyWheel2_Vel float64 // [468-470] 飞轮2速度 单位：0.1rpm FlyWheel2_Amps float64 // [471] 飞轮2电流 单位：0.009A FlyWheel3_Vel float64 // [472-474] 飞轮3速度 单位：0.1rpm FlyWheel3_Amps float64 // [475] 飞轮3电流 单位：0.009A FlyWheel4_Vel float64 // [476-478] 飞轮4速度 单位：0.1rpm FlyWheel4_Amps float64 // [479] 飞轮4电流 单位：0.009A MemsGyroXAV float64 // [480-483] MEMS陀螺X轴角速度 0.000001°/s MemsGyroYAV float64 // [484-487] MEMS陀螺Y轴角速度 0.000001°/s MemsGyroZAV float64 // [488-491] MEMS陀螺Z轴角速度 0.000001°/s MagnetictrengthX float64 // [492-495] 磁场强度X 量纲19200,单位uT MagnetictrengthY float64 // [496-499] 磁场强度Y 量纲19200,单位uT MagnetictrengthZ float64 // [500-503] 磁场强度Z 量纲19200,单位uT ASSTimeInt uint32 // [504-507] 输入姿轨控数据UTC时间秒 ASSTimeDec uint32 // [508-510] 输入姿轨控数据UTC时间秒小数 单位为μs Reserved4 byte // [511] 保留字节 CheckSum byte // [512] 校验和 } func (ap *AuxPlatform) Parse(data []byte) error { if len(data) < 512 { return ErrAuxPlatformDataLen } // 按需解析数据 ap.UTCTimeSec = binary.BigEndian.Uint32(data[0:4]) ap.Waveway = data[4] ap.Microsecond = uint32(data[5])<<16 | uint32(data[6])<<8 | uint32(data[7]) ap.QuatAttstarQ0 = float64(bigEndianToInt32(data[8:12])) / 0x40000000 ap.QuatAttstarQ1 = float64(bigEndianToInt32(data[12:16])) / 0x40000000 ap.QuatAttstarQ2 = float64(bigEndianToInt32(data[16:20])) / 0x40000000 ap.QuatAttstarQ3 = float64(bigEndianToInt32(data[20:24])) / 0x40000000 ap.QuatOrbitQ1 = float64(bigEndianToInt32(data[24:28])) / 0x40000000 ap.QuatOrbitQ2 = float64(bigEndianToInt32(data[28:32])) / 0x40000000 ap.QuatOrbitQ3 = float64(bigEndianToInt32(data[32:36])) / 0x40000000 ap.QuatOrbJQ1 = float64(bigEndianToInt32(data[36:40])) / 0x40000000 ap.QuatOrbJQ2 = float64(bigEndianToInt32(data[40:44])) / 0x40000000 ap.QuatOrbJQ3 = float64(bigEndianToInt32(data[44:48])) / 0x40000000 ap.Eular1 = float64(bigEndianToInt32(data[48:52])) / 1000000 ap.Eular2 = float64(bigEndianToInt32(data[52:56])) / 1000000 ap.Eular3 = float64(bigEndianToInt32(data[56:60])) / 1000000 ap.DotEular1 = float64(bigEndianToInt16(data[60:62])) / 100000 ap.DotEular2 = float64(bigEndianToInt16(data[62:64])) / 100000 ap.DotEular3 = float64(bigEndianToInt16(data[64:66])) / 100000 ap.ModTime = binary.BigEndian.Uint32(data[66:70]) ap.DTime = float64(bigEndianToInt16(data[70:72])) / 1000 ap.AutoState[0] = uint8(data[72]) ap.AutoState[1] = uint8(data[73]) ap.AutoState[2] = uint8(data[74]) for i := 0; i < 16; i++ { ap.ProTrack[i] = uint8(data[75+i]) } ap.QeQ1 = float64(bigEndianToInt32(data[91:95])) / 0x40000000 ap.QeQ2 = float64(bigEndianToInt32(data[95:99])) / 0x40000000 ap.QeQ3 = float64(bigEndianToInt32(data[99:103])) / 0x40000000 ap.We1 = float64(bigEndianToInt16(data[103:105])) / 0x100000 ap.We2 = float64(bigEndianToInt16(data[105:107])) / 0x100000 ap.We3 = float64(bigEndianToInt16(data[107:109])) / 0x100000 ap.WTFX = float64(bigEndianToInt16(data[109:111])) / 0x400000 ap.WTFY = float64(bigEndianToInt16(data[111:113])) / 0x400000 ap.WTFZ = float64(bigEndianToInt16(data[113:115])) / 0x400000 ap.FbdriftX = float64(bigEndianToInt16(data[115:117])) / 0x4000000 ap.FbdriftY = float64(bigEndianToInt16(data[117:119])) / 0x4000000 ap.FbdriftZ = float64(bigEndianToInt16(data[119:121])) / 0x4000000 ap.KalbY = float64(bigEndianToInt16(data[121:123])) / 0x4000000 ap.KalbZ = float64(bigEndianToInt16(data[123:125])) / 0x4000000 ap.KalbX = float64(bigEndianToInt16(data[125:127])) / 0x4000000 ap.HTDX = float64(bigEndianToInt16(data[127:129])) / 0x200000 ap.HTDY = float64(bigEndianToInt16(data[129:131])) / 0x200000 ap.HTDZ = float64(bigEndianToInt16(data[131:133])) / 0x200000 ap.CommandWheelX = float64(bigEndianToInt16(data[133:135])) / 0x40000 ap.CommandWheelY = float64(bigEndianToInt16(data[135:137])) / 0x40000 ap.CommandWheelZ = float64(bigEndianToInt16(data[137:139])) / 0x40000 ap.QuatG1 = float64(bigEndianToInt32(data[139:143])) / 0x40000000 ap.QuatG2 = float64(bigEndianToInt32(data[143:147])) / 0x40000000 ap.QuatG3 = float64(bigEndianToInt32(data[147:151])) / 0x40000000 ap.WG1 = float64(bigEndianToInt16(data[151:153])) / 0x40000 ap.WG2 = float64(bigEndianToInt16(data[153:155])) / 0x40000 ap.WG3 = float64(bigEndianToInt16(data[155:157])) / 0x40000 ap.J2000PosX = float64(bigEndianToInt32(data[157:161])) / 0x100 ap.J2000PosY = float64(bigEndianToInt32(data[161:165])) / 0x100 ap.J2000PosZ = float64(bigEndianToInt32(data[165:169])) / 0x100 ap.J2000VelX = float64(bigEndianToInt32(data[169:173])) / 0x100 ap.J2000VelY = float64(bigEndianToInt32(data[173:177])) / 0x100 ap.J2000VelZ = float64(bigEndianToInt32(data[177:181])) / 0x100 ap.W84PosX = float64(bigEndianToInt32(data[181:185])) / 0x100 ap.W84PosY = float64(bigEndianToInt32(data[185:189])) / 0x100 ap.W84PosZ = float64(bigEndianToInt32(data[189:193])) / 0x100 ap.W84VelX = float64(bigEndianToInt32(data[193:197])) / 0x100 ap.W84VelY = float64(bigEndianToInt32(data[197:201])) / 0x100 ap.W84VelZ = float64(bigEndianToInt32(data[201:205])) / 0x100 ap.AngleDraft = float64(bigEndianToInt32(data[205:209])) / 10000000 ap.DataTransLong = float64(bigEndianToInt16(data[209:211])) / 1000 ap.DataTransLat = float64(bigEndianToInt16(data[211:213])) / 1000 ap.DataTransH = float64(bigEndianToInt16(data[213:215])) copy(ap.StarPrio[:], data[215:218]) ap.WheelspeedcalX = float64(bigEndianToInt32(data[218:222])) / 10000 ap.WheelspeedcalY = float64(bigEndianToInt32(data[222:226])) / 10000 ap.WheelspeedcalZ = float64(bigEndianToInt32(data[226:230])) / 10000 if ap.Waveway == 0x0 { // 241.0 - 311.0 波道1参数 } else { // 241.1 - 311.1 波道2参数 } ap.WGS84PosX = float64(bigEndianToInt32(data[311:315])) / 100 ap.WGS84PosY = float64(bigEndianToInt32(data[315:319])) / 100 ap.WGS84PosZ = float64(bigEndianToInt32(data[319:323])) / 100 ap.WGS84VelX = float64(bigEndianToInt32(data[323:327])) / 100 ap.WGS84VelY = float64(bigEndianToInt32(data[327:331])) / 100 ap.WGS84VelZ = float64(bigEndianToInt32(data[331:335])) / 100 ap.J2000Pos_X = float64(bigEndianToInt32(data[335:339])) / 100 ap.J2000Pos_Y = float64(bigEndianToInt32(data[339:343])) / 100 ap.J2000Pos_Z = float64(bigEndianToInt32(data[343:347])) / 100 ap.J2000Vel_X = float64(bigEndianToInt32(data[347:351])) / 100 ap.J2000Vel_Y = float64(bigEndianToInt32(data[351:355])) / 100 ap.J2000Vel_Z = float64(bigEndianToInt32(data[355:359])) / 100 ap.FOGyroXAV = float64(bigEndianToInt24(data[359:362])) / 72359 ap.FOGyroYAV = float64(bigEndianToInt24(data[362:365])) / 72359 ap.FOGyroZAV = float64(bigEndianToInt24(data[365:368])) / 72359 ap.FOGyroXAV1 = float64(bigEndianToInt24(data[368:371])) / 72359 ap.FOGyroYAV1 = float64(bigEndianToInt24(data[371:374])) / 72359 ap.FOGyroZAV1 = float64(bigEndianToInt24(data[374:377])) / 72359 ap.SS1_UTCTime = binary.BigEndian.Uint32(data[377:381]) ap.SS1_UTCTimeFrac = float32(uint32(data[381])<<16|uint32(data[382])<<8|uint32(data[383])) * 40.96 ap.SS1_Q1 = float64(bigEndianToInt32(data[384:388])) / 2147483647 ap.SS1_Q2 = float64(bigEndianToInt32(data[388:392])) / 2147483647 ap.SS1_Q3 = float64(bigEndianToInt32(data[392:396])) / 2147483647 ap.SS1_Q4 = float64(bigEndianToInt32(data[396:400])) / 2147483647 ap.SS1_ExposureTime = uint8(data[400]) ap.SS1_Threshold = uint8(data[401]) ap.SS1_BackgroudV = uint8(data[402]) ap.SS1_Flags = data[403] ap.SS1_WorkMode = uint8(data[404] >> 6) ap.SS1_ExtractStars = uint8(data[404] & 0x3F) ap.SS1_NavStars = uint8(data[405] >> 5) ap.SS1_Gain = uint8(data[405] & 0x1F) ap.SS1_RegonizedStars = uint8(data[406] >> 2) ap.SS1_ExtenalImage = data[406]&0x02 == 0x02 ap.SS1_AttitudeActive = data[406]&0x01 == 0x01 ap.SS1_ImgFrmNo = uint32(data[410])<<16 | uint32(data[411])<<8 | uint32(data[412]) ap.SS1_XAV = float64(bigEndianToInt16(data[416:418])) * 2e-11 ap.SS1_YAV = float64(bigEndianToInt16(data[418:420])) * 2e-11 ap.SS1_ZAV = float64(bigEndianToInt16(data[420:422])) * 2e-11 ap.SS2_UTCTime = binary.BigEndian.Uint32(data[423:427]) ap.SS2_UTCTimeFrac = float32(uint32(data[427])<<16|uint32(data[428])<<8|uint32(data[429])) * 40.96 ap.SS2_Q1 = float64(bigEndianToInt32(data[430:434])) / 2147483647 ap.SS2_Q2 = float64(bigEndianToInt32(data[434:438])) / 2147483647 ap.SS2_Q3 = float64(bigEndianToInt32(data[438:442])) / 2147483647 ap.SS2_Q4 = float64(bigEndianToInt32(data[442:446])) / 2147483647 ap.SS2_ExposureTime = uint8(data[446]) ap.SS2_Threshold = uint8(data[447]) ap.SS2_BackgroudV = uint8(data[448]) ap.SS2_Flags = data[449] ap.SS2_WorkMode = uint8(data[450] >> 6) ap.SS2_ExtractStars = uint8(data[450] & 0x3F) ap.SS2_NavStars = uint8(data[451] >> 5) ap.SS2_Gain = uint8(data[451] & 0x1F) ap.SS2_RegonizedStars = uint8(data[452] >> 2) ap.SS2_ExtenalImage = data[452]&0x02 == 0x02 ap.SS2_AttitudeActive = data[452]&0x01 == 0x01 ap.SS2_ImgFrmNo = uint32(data[456])<<16 | uint32(data[457])<<8 | uint32(data[458]) ap.FlyWheel1_Vel = float64(bigEndianToInt16(data[463:466])) * 0.1 ap.FlyWheel1_Amps = float64(uint8(data[466])) * 0.009 ap.FlyWheel2_Vel = float64(bigEndianToInt16(data[467:470])) * 0.1 ap.FlyWheel2_Amps = float64(uint8(data[470])) * 0.009 ap.FlyWheel3_Vel = float64(bigEndianToInt16(data[471:474])) * 0.1 ap.FlyWheel3_Amps = float64(uint8(data[474])) * 0.009 ap.FlyWheel4_Vel = float64(bigEndianToInt16(data[475:478])) * 0.1 ap.FlyWheel4_Amps = float64(uint8(data[478])) * 0.009 ap.MemsGyroXAV = float64(bigEndianToInt32(data[479:483])) * 0.000001 ap.MemsGyroYAV = float64(bigEndianToInt32(data[483:487])) * 0.000001 ap.MemsGyroZAV = float64(bigEndianToInt32(data[487:491])) * 0.000001 ap.MagnetictrengthX = float64(bigEndianToInt32(data[491:495])) * 19200 ap.MagnetictrengthY = float64(bigEndianToInt32(data[495:499])) * 19200 ap.MagnetictrengthZ = float64(bigEndianToInt32(data[499:503])) * 19200 ap.ASSTimeInt = binary.BigEndian.Uint32(data[503:507]) ap.ASSTimeDec = uint32(data[507])<<16 | uint32(data[508])<<8 | uint32(data[509]) ap.CheckSum = data[511] return nil } func (ap AuxPlatform) Print() { pp.Println(ap) } // Extractor 辅助数据提取器 // auxfile 辅助数据文件路径 func (e *Extractor) ParseAuxPlatform(auxfile string) ([]*AuxPlatform, error) { data, err := os.ReadFile(auxfile) if err != nil { logrus.Println("read aux data from", auxfile, "error:", err.Error()) return nil, err } var aps []*AuxPlatform for i := 0; i < len(data); i += AuxPlatformFrmSize { ap := AuxPlatform{} if err := ap.Parse(data[i : i+AuxPlatformFrmSize]); err != nil { return nil, err } aps = append(aps, &ap) ap.Print() break if i+AuxPlatformFrmSize > len(data) { logrus.Info("rest of aux data length is not enough", len(data)-i) break } } return aps, nil } func (e *Extractor) ParseAuxPlatformWithHead(auxfile string) ([]*AuxPlatform, error) { data, err := os.ReadFile(auxfile) if err != nil { logrus.Println("read aux data from", auxfile, "error:", err.Error()) return nil, err } fimg, _ := os.Create("demo/temp/ref_051622_aux_img.txt") defer fimg.Close() fimg.WriteString("index 流水号 文件号 时间秒 秒小数 utcTime\n") var aps []*AuxPlatform rows := 0 for i := 0; i < len(data); { if data[i] == 0xD1 && data[i+1] == 0x5B && data[i+2] == 0xD1 && data[i+3] == 0x5B { log.Debug("find package head: 0xD15BD15B") } else { i++ // log.Println(i,"not find package head: 0xD15BD15B, skip 1 byte") continue } afh := &AuxFrameHead{} afh.Decode(data[i : i+24]) if !afh.IsValidFrmHead { log.Debugf("[%d] invalid frame head of original raw data %v", i, afh.FrmHead) i += 1 continue } if (afh.SerialNo-1)%16 == 0 { ab := &AuxFocalBox{} ab.Decode(data[i+24 : i+32]) fmt.Println(ab.String()) utcTime := binary.BigEndian.Uint32(data[i+32 : i+36]) // t := time.Unix(int64(afh.TimeSec+uint32(ReferenceTime2000)), int64(afh.TimeSecFrac)*1000) taux := time.Unix(int64(utcTime+uint32(ReferenceTime2000)), 0) fimg.WriteString( fmt.Sprintf("%d %d %d %d %d %d %s\n", i, afh.SerialNo, afh.FileNo, afh.TimeSec, afh.TimeSecFrac, utcTime, taux.String(), )) rows++ // if rows > 32 { // break // } } i += 64 } return aps, nil } func Time2000UTCSec() int64 { t, _ := time.ParseInLocation("2006-01-02 15:04:05", "2000-01-01 12:00:00", time.UTC) return t.Unix() }