aux platform
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nuknal
190
extract/aux_platform.go
Normal file
190
extract/aux_platform.go
Normal file
@@ -0,0 +1,190 @@
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package extract
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import (
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"encoding/binary"
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"fmt"
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"os"
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"github.com/sirupsen/logrus"
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)
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const AuxPlatformFrmSize = 512 // 512 bytes
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// 中心机辅助数据 512 字节 (每 16 行原始图像数据为一组)
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type AuxPlatform struct {
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// 结构中标注的字节序号从 1 开始计数
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UTCTimeSec uint32 // [1-4] 卫星 UTC 时间戳（秒
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Waveway uint8 // [5] 波道
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Microsecond uint32 // [6-8]卫星秒小数（微秒）
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QuatAttstarQ0 float64 // [9-12]定姿四元数(J2000) 的 Q0 值，量纲 1/0x40000000
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QuatAttstarQ1 float64 // [13-16]Q1 值
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QuatAttstarQ2 float64 // [17-20]Q2 值
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QuatAttstarQ3 float64 // [21-24]Q3 值
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QuatOrbitQ1 float64 // [25-28]本体相对轨道四元数矢部 的 Q1 值，量纲 1/0x40000000
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QuatOrbitQ2 float64 // [29-32]Q2 值
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QuatOrbitQ3 float64 // [33-36]Q3 值Q3 值
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QuatOrbJQ1 float64 // [37-40]轨道相对惯性系四元数矢部 的 Q1 值，量纲 1/0x40000000
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QuatOrbJQ2 float64 // [41-44]Q2 值
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QuatOrbJQ3 float64 // [45-48]Q3 值
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Eular1 float64 // [49-52]本体相对轨道姿态角，量纲：1/1000000 单位：rad
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Eular2 float64 // [53-56]
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Eular3 float64 // [57-60]
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DotEular1 float64 // [61-62]本体相对轨道角速度，量纲：1/100000 单位：rad
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DotEular2 float64 // [63-64]
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DotEular3 float64 // [65-66]
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ModTime uint32 // [67-70]模式运行时间 秒
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DTime int16 // [71-72]姿控调用周期，量纲：1/1000 单位：秒
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AutoState [3]uint8 // [73-75]姿轨控部件使用标志
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ProTrack [16]uint8 // [76-91]姿轨控算法执行标记
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QeQ1 float64 // [92-95]偏差四元数 double 量纲：1/0x40000000 /bit
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QeQ2 float64 // [96-99]
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QeQ3 float64 // [100-103]
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We1 float64 // [104-105]偏差角速度 量纲：1/0x100000 单位：rad
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We2 float64 // [106-107]
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We3 float64 // [108-109]
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WTFX float64 // [110-111]X飞轮估计摩擦力矩 量纲：1/0x400000
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WTFY float64 // [112-113]
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WTFZ float64 // [114-115]
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FbdriftX float64 // [116-117]三轴陀螺X轴角速度漂移估计 1/0x4000000 rad/s
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FbdriftY float64 // [118-119]
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||||
FbdriftZ float64 // [120-121]
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KalbX float64 // [122-123]三轴角速度卡尔曼漂移X 量纲：1/0x4000000 单位：rad/s
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KalbY float64 // [124-125]
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KalbZ float64 // [126-127]
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HTDX float64 // [128-129]X轴估计环境干扰力矩 量纲：1/0x200000
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HTDY float64 // [130-131]
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HTDZ float64 // [132-133]
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||||
CommandWheelX float64 // [134-135]X轴计算飞轮控制力矩 量纲：1/0x40000
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CommandWheelY float64 // [136-137]
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||||
CommandWheelZ float64 // [138-139]
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||||
QuatG1 float64 // [140-143]期望四元数矢部1 量纲：1/0x40000000 /bit
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QuatG2 float64 // [144-147]
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||||
QuatG3 float64 // [148-151]
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||||
WG1 float64 // [152-153]期望角速度1 量纲：1/0x40000
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WG2 float64 // [154-155]
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WG3 float64 // [156-157]
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||||
J2000PosX float64 // [158-161]计算当前J2000位置X 1/0x100 单位：m
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J2000PosY float64 // [162-165]
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||||
J2000PosZ float64 // [166-169]
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||||
J2000VelX float64 // [170-173]计算当前J2000速度X 量纲：1/0x100 单位：m/s
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||||
J2000VelY float64 // [174-177]
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||||
J2000VelZ float64 // [178-181]
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||||
W84PosX float64 // [182-185]计算当前WGS 84位置X 1/0x100 单位：m
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||||
W84PosY float64 // [186-189]
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||||
W84PosZ float64 // [190-193]
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||||
W84VelX float64 // [194-197]计算当前WGS 84速度X 量纲：1/0x100 单位：m/s
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||||
W84VelY float64 // [198-201]
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||||
W84VelZ float64 // [202-205]
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||||
AngleDraft float64 // [206-209]偏流角 量纲：1/10000000 单位：rad
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||||
DataTransLong float64 // [210-211]数传点经度 量纲：1/1000
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||||
DataTransLat float64 // [212-213]数传点纬度 量纲：1/1000
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||||
DataTransH float64 // [214-215]数传点地程高 量纲：1
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||||
StarPrio1 byte // [216] 星敏1定姿方式标志1 0x00：星敏1定姿；0xA0:星敏1滤波;0x01星敏2定姿；0xA1:星敏2滤波;0xff:未使用星敏定姿
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||||
StarPrio2 byte // [217]
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||||
StarPrio3 byte // [218]
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||||
WheelspeedcalX float64 // [219-222]X飞轮期望转速 量纲：1/10000 单位：rpm
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WheelspeedcalY float64 // [223-226]
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||||
WheelspeedcalZ float64 // [227-230]
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Reserved0 [2]byte // 预留字节
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Reserved1 [4]byte // 预留字节
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Reserved2 [2]byte // 预留字节
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Reserved3 [2]byte // 预留字节
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// 241 - 311 暂不解析
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||||
WGS84PosX float64 // [312-315]计算当前WGS 84位置X 单位：0.01米
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||||
WGS84PosY float64 // [316-319]
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||||
WGS84PosZ float64 // [320-323]
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||||
WGS84VelX float64 // [324-327]计算当前WGS 84速度X 单位：0.01米/秒
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||||
WGS84VelY float64 // [328-331]
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||||
WGS84VelZ float64 // [332-335]
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||||
J2000Pos_X float64 // [336-339]计算当前J2000位置X 单位：0.01米
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||||
J2000Pos_Y float64 // [340-343]
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||||
J2000Pos_Z float64 // [344-347]
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||||
J2000Vel_X float64 // [348-351]计算当前J2000速度X 单位：0.01米/秒
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||||
J2000Vel_Y float64 // [352-355]
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||||
J2000Vel_Z float64 // [356-359]
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// 字节[360-377] 三轴光纤陀螺参数
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SS1_UTCTime uint32 // [378-381] 星敏1 UTC时间
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||||
SS1_UTCTimeFrac float32 // [382-384] 星敏1 UTC秒小数 单位为40.96 us，高字节在前
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||||
SS1_Q1 float64 // [385-388] 星敏1四元数q1 当量：1/2147483647 （星敏坐标系相对于J2000惯性坐标系）
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||||
SS1_Q2 float64 // [389-392] 星敏1四元数q2
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||||
SS1_Q3 float64 // [393-396] 星敏1四元数q3
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||||
SS1_Q4 float64 // [397-400] 星敏1四元数q4
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||||
SS1_ExposureTime uint8 // [401] 星敏1曝光时间 无符号数，单位ms
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||||
SS1_ImgFrmNo uint32 // [411-413] 星敏1图像帧号
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||||
SS2_UTCTime uint32 // [424-427] 星敏2 UTC时间
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||||
SS2_UTCTimeFrac float32 // [428-430] 星敏2 UTC秒小数 单位为40.96 us，高字节在前
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||||
SS2_Q1 float64 // [431-434] 星敏2四元数q1 当量：1/2147483647 （星敏坐标系相对于J2000惯性坐标系）
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||||
SS2_Q2 float64 // [435-438] 星敏2四元数q2
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||||
SS2_Q3 float64 // [439-442] 星敏2四元数q3
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||||
SS2_Q4 float64 // [443-446] 星敏2四元数q4
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||||
SS2_ExposureTime uint8 // [447] 星敏2曝光时间 无符号数，单位ms
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||||
SS2_ImgFrmNo uint32 // [457-459] 星敏2图像帧号
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||||
CheckSum byte // [512] 校验和
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}
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||||
func (ap *AuxPlatform) Parse(data []byte) error {
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if len(data) < 512 {
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return ErrAuxPlatformDataLen
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}
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// 按需解析数据
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ap.UTCTimeSec = binary.BigEndian.Uint32(data[0:4])
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||||
ap.Microsecond = uint32(data[5])<<16 | uint32(data[6])<<8 | uint32(data[7])
|
||||
ap.DataTransLong = float64(int16(binary.BigEndian.Uint16(data[209:211]))) / 1000
|
||||
ap.DataTransLat = float64(int16(binary.BigEndian.Uint16(data[211:213]))) / 1000
|
||||
ap.DataTransH = float64(binary.BigEndian.Uint16(data[213:215]))
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||||
|
||||
ap.SS1_UTCTime = binary.BigEndian.Uint32(data[377:381])
|
||||
ap.SS1_UTCTimeFrac = float32(binary.BigEndian.Uint16(data[381:384])) * 40.96
|
||||
ap.SS1_ImgFrmNo = uint32(data[410])<<16 | uint32(data[411])<<8 | uint32(data[412])
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||||
ap.SS2_UTCTime = binary.BigEndian.Uint32(data[423:427])
|
||||
ap.SS2_UTCTimeFrac = float32(binary.BigEndian.Uint16(data[427:430])) * 40.96
|
||||
ap.SS1_ImgFrmNo = uint32(data[456])<<16 | uint32(data[457])<<8 | uint32(data[458])
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||||
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||||
return nil
|
||||
}
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||||
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||||
func (ap AuxPlatform) Print() {
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||||
fmt.Println("--- aux frm ----")
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fmt.Printf("UTCTimeSec: %d\n", ap.UTCTimeSec)
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||||
fmt.Printf("Microsecond: %d\n", ap.Microsecond)
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||||
fmt.Printf("DataTransLong: %f\n", ap.DataTransLong)
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||||
fmt.Printf("DataTransLat: %f\n", ap.DataTransLat)
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||||
fmt.Printf("DataTransH: %f\n", ap.DataTransH)
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||||
fmt.Println("--- ss1 ---")
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||||
fmt.Printf("SS1_UTCTime: %d\n", ap.SS1_UTCTime)
|
||||
fmt.Printf("SS1_UTCTimeFrac: %f\n", ap.SS1_UTCTimeFrac)
|
||||
fmt.Printf("SS1_ImgFrmNo: %d\n", ap.SS1_ImgFrmNo)
|
||||
fmt.Println("--- ss2 ---")
|
||||
fmt.Printf("SS2_UTCTime: %d\n", ap.SS2_UTCTime)
|
||||
fmt.Printf("SS2_UTCTimeFrac: %f\n", ap.SS2_UTCTimeFrac)
|
||||
fmt.Printf("SS2_ImgFrmNo: %d\n", ap.SS2_ImgFrmNo)
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||||
}
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// Extractor 辅助数据提取器
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// auxfile 辅助数据文件路径
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func (e *Extractor) ParseAuxPlatform(auxfile string) ([]*AuxPlatform, error) {
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data, err := os.ReadFile(auxfile)
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if err != nil {
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logrus.Println("read aux data from", auxfile, "error:", err.Error())
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||||
return nil, err
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}
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var aps []*AuxPlatform
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for i := 0; i < len(data); i += AuxPlatformFrmSize {
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ap := AuxPlatform{}
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if err := ap.Parse(data[i : i+AuxPlatformFrmSize]); err != nil {
|
||||
return nil, err
|
||||
}
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ap.Print()
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aps = append(aps, &ap)
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||||
if i+AuxPlatformFrmSize > len(data) {
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||||
logrus.Info("rest of aux data length is not enough", len(data)-i)
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break
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}
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||||
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}
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return aps, nil
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}
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Reference in New Issue
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