相机偏置矩阵

pkg/calculator/camera.go

@@ -14,9 +14,10 @@ const (
 	PANPixels   = float64(payload.PAN_PIXEL_WIDTH)
 	PANCellSize = 3.2 // µm
 	MSSPixels   = float64(payload.MSS_PIXEL_WIDTH)
-	MSSCellSize = 12.8 // µm
-	CameraRoll  = 0.0  // 相机与卫星本体X轴的安装角度, degree FIXME: 安装矩阵应该由卫星方提供
-	CameraPitch = 0.0  // 相机与卫星本体Y轴的安装角度, degree
+	MSSCellSize = 12.8   // µm
+	CameraRoll  = -0.010 // 相机与卫星本体X轴的安装角度, degree FIXME: 安装矩阵应该由卫星方提供
+	CameraPitch = 0.183  // 相机与卫星本体Y轴的安装角度, degree
+	CameraYaw   = 0.012  // 相机与卫星本体Z轴的安装角度, degree
 )
 
 // 计算过程使用PAN分辨率
@@ -80,9 +81,17 @@ func CameraRotMatrix(phi, theta, psi float64) *mat.Dense {
 		-math.Sin(theta), 0, math.Cos(theta),
 	})
 
+	Rz := mat.NewDense(3, 3, []float64{
+		math.Cos(psi), -math.Sin(psi), 0,
+		math.Sin(psi), math.Cos(psi), 0,
+		0, 0, 1,
+	})
+
 	// R = Rz * Ry * Rx
 	RyRx := mat.NewDense(3, 3, nil)
 	RyRx.Mul(Ry, Rx)
+	Rzxy := mat.NewDense(3, 3, nil)
+	Rzxy.Mul(Rz, RyRx)
 
-	return RyRx
+	return Rzxy
 }

pkg/calculator/intersection.go

@@ -23,7 +23,7 @@ func Camera2GroundPoint(q Quaternion, satPos84 []float64, satTime time.Time, uca
 	direction := CameraDirectionVec(0, float64(ucam))
 
 	// -------- 相机坐标系下CCD成像方向向量转到卫星坐标系 --------
-	Rcam := CameraRotMatrix(CameraRoll*math.Pi/180.0, CameraPitch*math.Pi/180.0, 0)
+	Rcam := CameraRotMatrix(CameraRoll*math.Pi/180.0, CameraPitch*math.Pi/180.0, CameraYaw*math.Pi/180.0)
 	var dCam mat.VecDense
 	dCam.MulVec(Rcam, mat.NewVecDense(3, direction))