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nuknal
2024-05-30 18:11:42 +08:00
parent e4d6b35702
commit 8f2b297a02
25 changed files with 1710 additions and 84 deletions
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46
pkg/auxilary/aux.go Normal file
View File

@@ -0,0 +1,46 @@
package auxilary
import (
"os"
log "github.com/sirupsen/logrus"
)
// 卫星时间起点 北京时间 2000-01-01 20:00:00
var (
ReferenceTime2000 = 946728000
)
func ExtractAux(auxfile string) ([]*AuxFrameHead, []*AuxFocalBox, []*AuxPlatform, error) {
data, err := os.ReadFile(auxfile)
if err != nil {
log.Println("read aux data from", auxfile, "error:", err.Error())
return nil, nil, nil, err
}
var afh []*AuxFrameHead
var afb []*AuxFocalBox
var aps []*AuxPlatform
for i := 0; i < len(data); i += 24 + 128 + 512 {
if i+24+128+512 > len(data) {
break
}
var head AuxFrameHead
head.Decode(data[i : i+24])
afh = append(afh, &head)
var box AuxFocalBox
box.Decode(data[i+24 : i+24+128])
afb = append(afb, &box)
var plat AuxPlatform
plat.Decode(data[i+24+128 : i+24+128+512])
aps = append(aps, &plat)
}
log.Printf("extract %d aux frame heads, %d aux focal boxes, %d aux platforms from %s",
len(afh), len(afb), len(aps), auxfile)
return afh, afb, aps, err
}

134
pkg/auxilary/aux_ebox.go Normal file
View File

@@ -0,0 +1,134 @@
package auxilary
import (
"fmt"
"github.com/k0kubun/pp/v3"
)
// 焦面电箱辅助数据 128 字节 (每 16 行原始图像数据为一组)
type AuxFocalBox struct {
TransferTime float32 // 执行转移时间 0.5us/bit
TrainingDone byte // 1B成功；0B失败
WorkMode byte // 工作模式 0B正常；1B故障
IntegralDirection byte // 积分方向 1B正向；0B反向
PGAGain byte // PGA增益
PIntegrationLevel uint8 // [5]P波积分级数
B1IntegrationLevel uint8 // [6.(7~6)]B1积分级数
B2IntegrationLevel uint8 // [6.(5~4)]B2积分级数
B3IntegrationLevel uint8 // [6.(3~2)]B3积分级数
B4IntegrationLevel uint8 // [6.(1~0)]B4积分级数
SecPluseState byte // [7.(7)]秒脉冲状态 0x1 成功；0x0 失败
DarkFieldBias uint16 // [7.(5~0)-8] 暗场偏置 1DN/bit，十六进制无符号整型数
PWinAddr uint16 // [9-10]全色开窗地址
B1WinAddr uint16 // [11-12]B1开窗地址
B2WinAddr uint16 // [13-14]B2开窗地址
B3WinAddr uint16 // [15-16]B3开窗地址
B4WinAddr uint16 // [17-18]B4开窗地址
CCDWorkMode byte // [38]工作模式 00H=TDI推扫;11H=框幅;
RawDiskAvailableCap uint16 // [39-40]原始磁盘可用存储容量 量纲：2MBytes/bit
ZipDiskAvailableCap uint16 // [41-42]压缩盘可用存储容量
CommandCount uint8 // [53]指令计数器
LastCommandCode uint8 // [54]最后指令代码
}
func (ab *AuxFocalBox) Decode(data []byte) error {
if len(data) < 128 {
return fmt.Errorf("eletric box aux data length error")
}
byte0 := data[0] & 0b00111111
ab.TransferTime = float32(uint32(byte0)<<16|uint32(data[1])<<8|uint32(data[2])) * 0.5
ab.TrainingDone = data[3] & 0b10000000
ab.WorkMode = data[3] & 0b01000000
ab.IntegralDirection = data[3] & 0b00100000
ab.PGAGain = data[3] & 0b00011111
ab.PIntegrationLevel = data[4]
ab.B1IntegrationLevel = data[5] >> 6 & 0x03
ab.B2IntegrationLevel = data[5] >> 4 & 0x03
ab.B3IntegrationLevel = data[5] >> 2 & 0x03
ab.B4IntegrationLevel = data[5] & 0x03
ab.SecPluseState = data[6] >> 7 & 0x01
ab.DarkFieldBias = uint16(data[6]&0x3f)<<8 | uint16(data[7])
ab.PWinAddr = uint16(data[8])<<8 | uint16(data[9])
ab.B1WinAddr = uint16(data[10])<<8 | uint16(data[11])
ab.B2WinAddr = uint16(data[12])<<8 | uint16(data[13])
ab.B3WinAddr = uint16(data[14])<<8 | uint16(data[15])
ab.B4WinAddr = uint16(data[16])<<8 | uint16(data[17])
ab.CCDWorkMode = data[37]
ab.RawDiskAvailableCap = (uint16(data[38])<<8 | uint16(data[39])) * 2
ab.ZipDiskAvailableCap = (uint16(data[40])<<8 | uint16(data[41])) * 2
ab.CommandCount = data[52]
ab.LastCommandCode = data[53]
return nil
}
func (ab AuxFocalBox) Print() {
pp.Println(ab)
}
func (ab AuxFocalBox) String() string {
return fmt.Sprintf(
`执行转移时间：%f us\n
TrainingDone：%x\n
工作模式：%x\n
积分方向：%x\n
PGA增益：%s
`,
ab.TransferTime,
ab.TrainingDone,
ab.WorkMode,
ab.IntegralDirection,
ab.PGAGainValue(),
)
}
func (ab AuxFocalBox) PGAGainValue() string {
switch ab.PGAGain {
case 0b0000:
return "0.75x"
case 0b0001:
return "1.25x"
case 0b0010:
return "1.75x"
case 0b0011:
return "2.25x"
case 0b0100:
return "2.75x"
case 0b0101:
return "3.25x"
case 0b0110:
return "3.75x"
case 0b0111:
return "4.25x"
case 0b1000:
return "4.75x"
case 0b1001:
return "5.25x"
case 0b1010:
return "5.75x"
case 0b10000:
return "1x"
case 0b10001:
return "1.5x"
case 0b10010:
return "2x"
case 0b10011:
return "2.5x"
case 0b10100:
return "3x"
case 0b10101:
return "3.5x"
case 0b10110:
return "4x"
case 0b10111:
return "4.5x"
case 0b11000:
return "5x"
case 0b11001:
return "5.5x"
case 0b11010:
return "6x"
default:
return "unknown"
}
}

420
pkg/auxilary/aux_elements.go Normal file
View File

@@ -0,0 +1,420 @@
package auxilary
var AuxHeader = []interface{}{
"包头信息",
"填充位",
"帧头信息",
"当前图像模式",
"B4谱状态",
"B3谱状态",
"B2谱状态",
"B1谱状态",
"全色状态",
"当前行流水号",
"时间秒",
"秒小数",
"文件号",
"执行行转移时间",
"Trainingdone",
"工作模式",
"积分方向",
"PGA增益",
"P谱段积分级数",
"B1积分级数",
"B2积分级数",
"B3积分级数",
"B4积分级数",
"秒脉冲状态",
"保留",
"暗场偏置",
"全色开窗地址",
"多光谱1开窗地址",
"多光谱2开窗地址",
"多光谱3开窗地址",
"多光谱4开窗地址",
"面阵模式Linetime时钟周期数",
"面阵模式开窗地址",
"面阵模式开窗大小",
"面阵曝光时间粗调EXP_C",
"面阵曝光时间精调EXP_F",
"面阵模式最小读出行",
"硬盘1温度",
"硬盘2温度",
"保留",
"传感器温度",
"FPGA逻辑版本号",
"工作模式",
"原始盘可用存储容量",
"压缩盘可用存储容量",
"原始盘状态",
"原始盘Host初始化状态",
"原始盘SATA控制器状态",
"原始盘SATA错误计数",
"压缩盘状态",
"压缩盘Host初始化状态",
"压缩盘SATA控制器状态",
"压缩盘SATA错误计数",
"保留",
"DDR初始化状态",
"原始图像硬盘状态",
"压缩数据硬盘状态",
"硬盘1读写状态",
"硬盘2读写状态",
"硬盘1初始化状态",
"硬盘2初始化状态",
"保留",
"保留",
"硬盘1禁用标志",
"硬盘2禁用标志",
"保留",
"B2数据移位",
"B1数据移位",
"B4数据移位",
"B3数据移位",
"指令计数",
"最后一条指令编码",
"指令接收状态",
"错误指令计数",
"错误指令帧编号",
"保留",
"传感器数字电路温度",
"卫星UTC时间秒",
"卫星复波道标志位",
"卫星秒小数",
"定姿四元数(J2000)q0",
"定姿四元数(J2000)q1",
"定姿四元数(J2000)q2",
"定姿四元数(J2000)q3",
"本体相对轨道四元数矢部q1",
"本体相对轨道四元数矢部q2",
"本体相对轨道四元数矢部q3",
"轨道相对惯性系四元数矢部q1",
"轨道相对惯性系四元数矢部q2",
"轨道相对惯性系四元数矢部q3",
"本体相对轨道姿态角1",
"本体相对轨道姿态角2",
"本体相对轨道姿态角3",
"本体相对轨道角速度1",
"本体相对轨道角速度2",
"本体相对轨道角速度3",
"模式运行时间",
"姿控调用周期",
"姿轨控部件使用标志",
"姿轨控算法执行标记",
"偏差四元数q1",
"偏差四元数q2",
"偏差四元数q3",
"偏差角速度1",
"偏差角速度2",
"偏差角速度3",
"X飞轮估计摩擦力矩",
"Y飞轮估计摩擦力矩",
"Z飞轮估计摩擦力矩",
"三轴陀螺X轴角速度漂移估计",
"三轴陀螺Y轴角速度漂移估计",
"三轴陀螺Z轴角速度漂移估计",
"三轴角速度卡尔曼漂移X",
"三轴角速度卡尔曼漂移Y",
"三轴角速度卡尔曼漂移Z",
"X轴估计环境干扰力矩",
"Y轴估计环境干扰力矩",
"Z轴估计环境干扰力矩",
"X轴计算飞轮控制力矩",
"Y轴计算飞轮控制力矩",
"Z轴计算飞轮控制力矩",
"期望四元数矢部1",
"期望四元数矢部2",
"期望四元数矢部3",
"期望角速度1",
"期望角速度2",
"期望角速度3",
"计算当前J2000位置X",
"计算当前J2000位置Y",
"计算当前J2000位置Z",
"计算当前J2000速度X",
"计算当前J2000速度Y",
"计算当前J2000速度Z",
"计算当前84位置X",
"计算当前84位置Y",
"计算当前84位置Z",
"计算当前84速度X",
"计算当前84速度Y",
"计算当前84速度Z",
"偏流角",
"数传点经度",
"数传点纬度",
"数传点地程高",
"定姿方式标志1",
"定姿方式标志2",
"定姿方式标志3",
"X飞轮期望转速",
"Y飞轮期望转速",
"Z飞轮期望转速",
"保留",
"保留",
"保留",
"保留",
"锂电池温度",
"相机主镜温度",
"相机次镜温度",
"推进模块温度",
"负X侧相机桁架杆温度",
"正X正Y侧相机桁架杆温度",
"正X负Y侧相机桁架杆温度",
"正X侧相机支撑背板温度",
"负X侧相机支撑背板温度",
"星敏支架温度",
"成像电箱温度",
"正Y帆板温度",
"电源下位机温度",
"配电热控驱动温度",
"电源控制器温度",
"数字太阳敏矢量数据有效位",
"数字太阳敏矢量数据X",
"数字太阳敏矢量数据Y",
"数字太阳敏位置X1",
"数字太阳敏位置X2",
"数字太阳敏位置Y1",
"数字太阳敏位置Y2",
"太阳敏温度",
"数字太阳敏当前正在使用的阈值（源码）",
"数字太阳敏当前正在使用的增益",
"保留",
"保留",
"保留",
"错误码计数",
"单粒子错误计数",
"配电错误码1",
"配电错误码2",
"配电错误码3",
"配电错误码4",
"配电错误码5",
"GPS天内秒",
"GPSUTC时间累计秒",
"太阳阵电流",
"母线电流",
"负载电流",
"蓄电池电压",
"电源母线电压",
"CPU5.2V电压遥测值",
"5.2V配电电压遥测值",
"保留",
"蓄电池组当前电量",
"模式运行时间秒",
"卫星现运行模式",
"组合业务标识",
"当前业务状态",
"中心机指令接收总计数",
"中心机错误指令计数",
"执行指令所在分系统",
"执行指令的指令代码",
"执行延时指令总计数",
"当前延时指令计数",
"执行延时指令所在分系统",
"执行延时指令的指令代码",
"当前延时业务计数",
"成功执行业务计数",
"异常中止业务计数",
"指令执行状态",
"业务异常中止状态",
"测控数传一体机通信状态",
"保留",
"北斗短报文通信状态",
"GPS接收机通信状态",
"数字太阳敏通信状态",
"星敏1通信状态",
"星敏2通信状态",
"光纤陀螺通信状态",
"MEMS陀螺通信状态",
"飞轮1通信状态",
"飞轮2通信状态",
"飞轮3通信状态",
"飞轮4通信状态",
"智能载荷通信状态",
"保留",
"保留",
"电磁阀开关状态",
"业务保存状态",
"卫星类型标识",
"卫星序号标识",
"保留",
"保留",
"保留",
"保留",
"锂电池加热器通断状态",
"相机主镜加热器通断状态",
"相机次镜加热器通断状态",
"推进模块加热器通断状态",
"相机负X侧桁架杆加热器通断状态",
"成像电箱加热器通断状态",
"相机正X正Y侧桁架杆加热器通断状态",
"相机正X负Y侧桁架杆加热器通断状态",
"相机正X侧支撑背板加热器通断状态",
"相机负X侧支撑背板加热器通断状态",
"星敏支架加热器通断状态",
"保留",
"温度修正系数校验状态",
"电源下位机广播帧监视功能",
"当前控温码表",
"默认控温码表",
"飞轮1电源供电状态",
"飞轮2电源供电状态",
"飞轮3电源供电状态",
"SADA1电源供电状态",
"SADA2电源供电状态",
"测控数传电源供电状态",
"保留",
"保留",
"北斗短报文供电状态",
"推进电源供电状态",
"焦面电源供电状态",
"飞轮4电源供电状态",
"星敏1电源供电状态",
"星敏2电源供电状态",
"数字太阳敏电源供电状态",
"导航电源供电状态",
"三轴光纤陀螺电源供电状态",
"MEMS陀螺电源供电状态",
"热控正线状态",
"热控1状态",
"热控2状态",
"保留",
"保留",
"保留",
"锂电池加热器控温模式",
"相机主镜加热器控温模式",
"相机次镜加热器控温模式",
"推进模块加热器控温模式",
"相机负X侧桁架杆加热器控温模式",
"相机正X正Y侧桁架杆加热器控温模式",
"相机正X负Y侧桁架杆加热器控温模式",
"相机正X侧支撑背板加热器控温模式",
"相机负X侧支撑背板加热器控温模式",
"星敏支架加热器控温模式",
"成像电箱加热器控温模式",
"保留",
"保留",
"保留",
"保留",
"保留",
"保留",
"保留",
"接收机时间来源",
"定位模式",
"轨道数据有效标示",
"主备机标志",
"PPS状态",
"GPS最高信噪比",
"BD最高信噪比",
"参与定位的GPS导航星数",
"参与定位的BD导航星数",
"GPS几何精度因子",
"GPS连续工作时间",
"保留",
"保留",
"WGS-84系X位置",
"WGS-84系Y位置",
"WGS-84系Z位置",
"WGS-84系X速度",
"WGS-84系Y速度",
"WGS-84系Z速度",
"J2000系X位置",
"J2000系Y位置",
"J2000系Z位置",
"J2000系X速度",
"J2000系Y速度",
"J2000系Z速度",
"三轴光纤陀螺X轴角速度",
"三轴光纤陀螺Y轴角速度",
"三轴光纤陀螺Z轴角速度",
"三轴光纤陀螺X轴角速度（1）",
"三轴光纤陀螺Y轴角速度（1）",
"三轴光纤陀螺Z轴角速度（1）",
"星敏AUTC时间",
"星敏AUTC秒小数",
"星敏A四元数q1",
"星敏A四元数q2",
"星敏A四元数q3",
"星敏A四元数q4",
"星敏A曝光时间",
"星敏A阈值",
"星敏A背景值",
"星敏A上电进入boot标志",
"星敏AEDAC打开标志",
"星敏A程序版本",
"星敏A四元数滤波标志",
"星敏A系统内部工作进程代号",
"星敏A系统工作模式",
"星敏A提取星数",
"星敏A四元数有效时导航星数",
"星敏A图像增益",
"星敏A识别星数",
"星敏A打开或者关断外部图像",
"星敏A姿态数据有效标志",
"星敏A内部软件版本号低3位",
"星敏A产品设备编号低5位",
"星敏A成像传感器温度",
"星敏A在轨EDAC错误计数",
"星敏A图像帧号",
"星敏A四星寻找阈值",
"星敏A跟踪阈值",
"星敏ASAA阈值",
"星敏ASAA工作模式",
"星敏A动态模式标志位",
"星敏AX方向角速度",
"星敏AY方向角速度",
"星敏AZ方向角速度",
"星敏A星点阈值自适应功能",
"保留",
"星敏A速率质量",
"星敏BUTC时间",
"星敏BUTC秒小数",
"星敏B四元数q1",
"星敏B四元数q2",
"星敏B四元数q3",
"星敏B四元数q4",
"星敏B曝光时间",
"星敏B阈值",
"星敏B背景值",
"星敏B上电进入boot标志",
"星敏BEDAC打开标志",
"星敏B程序版本",
"星敏B四元数滤波标志",
"星敏B系统内部工作进程代号",
"星敏B系统工作模式",
"星敏B提取星数",
"星敏B四元数有效时导航星数",
"星敏B图像增益",
"星敏B识别星数",
"星敏B打开或者关断外部图像",
"星敏B姿态数据有效标志",
"星敏B内部软件版本号低3位",
"星敏B产品设备编号低5位",
"星敏B成像传感器温度",
"星敏B在轨EDAC错误计数",
"星敏B图像帧号",
"星敏B四星寻找阈值",
"星敏B跟踪阈值",
"星敏BSAA阈值",
"星敏BSAA工作模式",
"星敏B动态模式标志位",
"保留",
"飞轮1转速",
"飞轮1当前电流",
"飞轮2转速",
"飞轮2当前电流",
"飞轮3转速",
"飞轮3当前电流",
"飞轮4转速",
"飞轮4当前电流",
"MEMS陀螺X方向角速度",
"MEMS陀螺Y方向角速度",
"MEMS陀螺Z方向角速度",
"X方向磁场强度",
"Y方向磁场强度",
"Z方向磁场强度",
"输入姿轨控数据UTC时间秒",
"输入姿轨控数据时间秒小数",
"保留",
"校验和",
}

111
pkg/auxilary/aux_head.go Normal file
View File

@@ -0,0 +1,111 @@
package auxilary
import (
"encoding/binary"
"errors"
)
// 每行传感器数据帧头信息长度为24字节
type AuxFrameHead struct {
PkgHead [4]byte // 包头头标识符，固定为0xD15BD15B
FillByte0 byte // 填充字节 0x00
FrmHead [6]byte // 帧头标识符，固定为0xEB90EB90EB90
// 图像模式
// B7 模式标识 000：为线阵模式
// B6
// B5
// B4 B4谱状态 0：不输出1：输出
// B3 B3谱状态 0：不输出1：输出
// B2 B2谱状态 0：不输出1：输出
// B1 B1谱状态 0：不输出1：输出
// B0 全色状态 0：不输出1：输出
ImgMode byte
SerialNo uint32 // 当前流水号
TimeSec uint32 // 时间（秒）
TimeSecFrac uint32 // 秒小数 量纲：1us/bit，十六进制无符号整型数
FileNo uint8 // 文件号
IsValidFrmHead bool
B0 bool
B1 bool
B2 bool
B3 bool
B4 bool
IsLinerMatrix bool
RowLength int
}
func (afh *AuxFrameHead) Decode(data []byte) error {
if len(data) < 24 {
return errors.New("length of AuxFrameHead is not 24")
}
afh.PkgHead = [4]byte{data[0], data[1], data[2], data[3]}
afh.FillByte0 = data[4]
afh.FrmHead = [6]byte{data[5], data[6], data[7], data[8], data[9], data[10]}
afh.ImgMode = data[11]
afh.B0 = (afh.ImgMode&(1<<0) != 0x0)
afh.B1 = (afh.ImgMode&(1<<1) != 0x0)
afh.B2 = (afh.ImgMode&(1<<2) != 0x0)
afh.B3 = (afh.ImgMode&(1<<3) != 0x0)
afh.B4 = (afh.ImgMode&(1<<4) != 0x0)
afh.IsLinerMatrix = (afh.ImgMode&(1<<5) == 0x0 && afh.ImgMode&(1<<6) == 0x0 && afh.ImgMode&(1<<7) == 0x0)
afh.SerialNo = binary.BigEndian.Uint32(data[12:16])
afh.TimeSec = binary.BigEndian.Uint32(data[16:20])
afh.TimeSecFrac = uint32(uint32(data[20])<<16 | uint32(data[21])<<8 | uint32(data[22]))
afh.FileNo = data[23]
afh.RowLength = afh.LengthOfRow()
afh.IsValidFrmHead = afh.CheckFrmHead()
return nil
}
// 计算一行数据长度：帧头+辅助数据+图像数据
func (afh AuxFrameHead) LengthOfRow() int {
if !afh.IsLinerMatrix {
return 14344
}
length := 64 // 帧头+辅助数据长度
if afh.B0 {
length += 19040
}
if afh.B1 {
length += 1192
}
if afh.B2 {
length += 1192
}
if afh.B3 {
length += 1192
}
if afh.B4 {
length += 1192
}
return length
}
func (afh AuxFrameHead) CheckFrmHead() bool {
if afh.FrmHead[0] == 0xEB && afh.FrmHead[1] == 0x90 &&
afh.FrmHead[2] == 0xEB && afh.FrmHead[3] == 0x90 &&
afh.FrmHead[4] == 0xEB && afh.FrmHead[5] == 0x90 {
return true
}
return false
}
func (afh AuxFrameHead) ImageMode() string {
if afh.IsLinerMatrix {
return "线阵模式"
}
return "面阵模式"
}
func (afh AuxFrameHead) BandStatus(b bool) string {
if b {
return "输出"
}
return "不输出"
}

390
pkg/auxilary/aux_platform.go Normal file
View File

@@ -0,0 +1,390 @@
package auxilary
import (
"encoding/binary"
"fmt"
"os"
"time"
"github.com/k0kubun/pp/v3"
"starwiz.cn/sjy01/image-proc/pkg/calculator"
log "github.com/sirupsen/logrus"
)
const AuxPlatformFrmSize = 512 // 512 bytes
// 中心机辅助数据 512 字节 (每 16 行原始图像数据为一组)
type AuxPlatform struct {
// 结构中标注的字节序号从 1 开始计数
UTCTimeSec uint32 // [1-4] 卫星 UTC 时间戳（秒）
Waveway uint8 // [5] 波道 0x00：波道1（241.0~311.0）0x01：波道2（241.1~311.1）
Microsecond uint32 // [6-8]卫星秒小数（微秒）
QuatAttstarQ0 float64 // [9-12]定姿四元数(J2000) 的 Q0 值，量纲 1/0x40000000
QuatAttstarQ1 float64 // [13-16]Q1 值
QuatAttstarQ2 float64 // [17-20]Q2 值
QuatAttstarQ3 float64 // [21-24]Q3 值
QuatOrbitQ1 float64 // [25-28]本体相对轨道四元数矢部 的 Q1 值，量纲 1/0x40000000
QuatOrbitQ2 float64 // [29-32]Q2 值
QuatOrbitQ3 float64 // [33-36]Q3 值Q3 值
QuatOrbJQ1 float64 // [37-40]轨道相对惯性系四元数矢部 的 Q1 值，量纲 1/0x40000000
QuatOrbJQ2 float64 // [41-44]Q2 值
QuatOrbJQ3 float64 // [45-48]Q3 值
Eular1 float64 // [49-52]本体相对轨道姿态角，[Z]Yaw 测摆角，量纲：1/1000000 单位：rad
Eular2 float64 // [53-56] Pitch [Y]
Eular3 float64 // [57-60] Roll [X]
DotEular1 float64 // [61-62]本体相对轨道角速度，量纲：1/100000 单位：rad
DotEular2 float64 // [63-64]
DotEular3 float64 // [65-66]
ModTime uint32 // [67-70]模式运行时间 秒
DTime float64 // [71-72]姿控调用周期，量纲：1/1000 单位：秒
AutoState [3]uint8 // [73-75]姿轨控部件使用标志
ProTrack [16]uint8 // [76-91]姿轨控算法执行标记
QeQ1 float64 // [92-95]偏差四元数 double 量纲：1/0x40000000 /bit
QeQ2 float64 // [96-99]
QeQ3 float64 // [100-103]
We1 float64 // [104-105]偏差角速度 量纲：1/0x100000 单位：rad
We2 float64 // [106-107]
We3 float64 // [108-109]
WTFX float64 // [110-111]X飞轮估计摩擦力矩 量纲：1/0x400000
WTFY float64 // [112-113]
WTFZ float64 // [114-115]
FbdriftX float64 // [116-117]三轴陀螺X轴角速度漂移估计 1/0x4000000 rad/s
FbdriftY float64 // [118-119]
FbdriftZ float64 // [120-121]
KalbX float64 // [122-123]三轴角速度卡尔曼漂移X 量纲：1/0x4000000 单位：rad/s
KalbY float64 // [124-125]
KalbZ float64 // [126-127]
HTDX float64 // [128-129]X轴估计环境干扰力矩 量纲：1/0x200000
HTDY float64 // [130-131]
HTDZ float64 // [132-133]
CommandWheelX float64 // [134-135]X轴计算飞轮控制力矩 量纲：1/0x40000
CommandWheelY float64 // [136-137]
CommandWheelZ float64 // [138-139]
QuatG1 float64 // [140-143]期望四元数矢部1 量纲：1/0x40000000 /bit
QuatG2 float64 // [144-147]
QuatG3 float64 // [148-151]
WG1 float64 // [152-153]期望角速度1 量纲：1/0x40000
WG2 float64 // [154-155]
WG3 float64 // [156-157]
J2000PosX float64 // [158-161]计算当前J2000位置X 1/0x100 单位：m
J2000PosY float64 // [162-165]
J2000PosZ float64 // [166-169]
J2000VelX float64 // [170-173]计算当前J2000速度X 量纲：1/0x100 单位：m/s
J2000VelY float64 // [174-177]
J2000VelZ float64 // [178-181]
W84PosX float64 // [182-185]计算当前WGS 84位置X 1/0x100 单位：m
W84PosY float64 // [186-189]
W84PosZ float64 // [190-193]
W84VelX float64 // [194-197]计算当前WGS 84速度X 量纲：1/0x100 单位：m/s
W84VelY float64 // [198-201]
W84VelZ float64 // [202-205]
AngleDraft float64 // [206-209]偏流角 量纲：1/10000000 单位：rad
DataTransLong float64 // [210-211]数传点经度 量纲：1/1000
DataTransLat float64 // [212-213]数传点纬度 量纲：1/1000
DataTransH float64 // [214-215]数传点地程高 量纲：1
StarPrio [3]byte // [216-218] 星敏1定姿方式标志1 0x00：星敏1定姿；0xA0:星敏1滤波;0x01星敏2定姿；0xA1:星敏2滤波;0xff:未使用星敏定姿
WheelspeedcalX float64 // [219-222]X飞轮期望转速 量纲：1/10000 单位：rpm
WheelspeedcalY float64 // [223-226]
WheelspeedcalZ float64 // [227-230]
Reserved0 [2]byte // 预留字节
Reserved1 [4]byte // 预留字节
Reserved2 [2]byte // 预留字节
Reserved3 [2]byte // 预留字节
// 241.0 - 311.0 波道1参数
// 241.1 - 311.1 波道2参数
WGS84PosX float64 // [312-315]计算当前WGS 84位置X 单位：0.01米
WGS84PosY float64 // [316-319]
WGS84PosZ float64 // [320-323]
WGS84VelX float64 // [324-327]计算当前WGS 84速度X 单位：0.01米/秒
WGS84VelY float64 // [328-331]
WGS84VelZ float64 // [332-335]
J2000Pos_X float64 // [336-339]计算当前J2000位置X 单位：0.01米
J2000Pos_Y float64 // [340-343]
J2000Pos_Z float64 // [344-347]
J2000Vel_X float64 // [348-351]计算当前J2000速度X 单位：0.01米/秒
J2000Vel_Y float64 // [352-355]
J2000Vel_Z float64 // [356-359]
FOGyroXAV float64 // [360-362]三轴光纤陀螺X轴角速度 陀螺速度共3字节单位°/s量纲：1/72359
FOGyroYAV float64 // [363-365]
FOGyroZAV float64 // [366-368]
FOGyroXAV1 float64 // [369-371]
FOGyroYAV1 float64 // [372-374]
FOGyroZAV1 float64 // [375-377]
SS1_UTCTime uint32 // [378-381] 星敏1 UTC时间
SS1_UTCTimeFrac float32 // [382-384] 星敏1 UTC秒小数 单位为40.96 us，高字节在前
SS1_Q1 float64 // [385-388] 星敏1四元数q1 当量：1/2147483647 （星敏坐标系相对于J2000惯性坐标系）
SS1_Q2 float64 // [389-392] 星敏1四元数q2
SS1_Q3 float64 // [393-396] 星敏1四元数q3
SS1_Q4 float64 // [397-400] 星敏1四元数q4
SS1_ExposureTime uint8 // [401] 星敏1曝光时间 无符号数，单位ms
SS1_Threshold uint8 // [402] 星敏1阈值 无符号数
SS1_BackgroudV uint8 // [403] 星敏1背景值 无符号数
SS1_Flags byte // [404] 星敏1标志位 0x01：曝光时间有效；0x02：阈值有效；0x04：背景值有效
SS1_WorkMode uint8 // [405.(7~6)] 星敏1工作模式: 0正常工作模式；1保留；2固定阈值模式；3测试模式（保留）
SS1_ExtractStars uint8 // [405.(5~0)]
SS1_NavStars uint8 // [406.(7~5)] 星敏1导航星数
SS1_Gain uint8 // [406.(4~0)] 星敏1增益
SS1_RegonizedStars uint8 // [407.(7~2)] 星敏1识别星数
SS1_ExtenalImage bool // [407.(1)] 星敏1外部图像标志位 0x01：外部图像；0x00：关闭
SS1_AttitudeActive bool // [407.(0)] 星敏1姿态有效标志位 0x01：激活；0x00：关闭
SS1_ImgFrmNo uint32 // [411-413] 星敏1图像帧号
SS1_XAV float64 // [417-418] 星敏1X方向角速度 单位：2e-11 °/s
SS1_YAV float64 // [419-420]
SS1_ZAV float64 // [421-422]
SS2_UTCTime uint32 // [424-427] 星敏2 UTC时间
SS2_UTCTimeFrac float32 // [428-430] 星敏2 UTC秒小数 单位为40.96 us，高字节在前
SS2_Q1 float64 // [431-434] 星敏2四元数q1 当量：1/2147483647 （星敏坐标系相对于J2000惯性坐标系）
SS2_Q2 float64 // [435-438] 星敏2四元数q2
SS2_Q3 float64 // [439-442] 星敏2四元数q3
SS2_Q4 float64 // [443-446] 星敏2四元数q4
SS2_ExposureTime uint8 // [447] 星敏2曝光时间 无符号数，单位ms
SS2_Threshold uint8 // [448] 星敏2阈值 无符号数
SS2_BackgroudV uint8 // [449] 星敏2背景值 无符号数
SS2_Flags byte // [450] 星敏2标志位 0x01：曝光时间有效；0x02：阈值有效；0x04：背景值有效
SS2_WorkMode uint8 // [451.(7~6)] 星敏2工作模式: 0正常工作模式；1保留；2固定阈值模式；3测试模式（保留）
SS2_ExtractStars uint8 // [451.(5~0)]
SS2_NavStars uint8 // [452.(7~5)] 星敏2导航星数
SS2_Gain uint8 // [452.(4~0)] 星敏2增益
SS2_RegonizedStars uint8 // [453.(7~2)] 星敏2识别星数
SS2_ExtenalImage bool // [453.(1)] 星敏2外部图像标志位 0x01：外部图像；0x00：关闭
SS2_AttitudeActive bool // [453.(0)] 星敏2姿态有效标志位 0x01：激活；0x00：关闭
SS2_ImgFrmNo uint32 // [457-459] 星敏2图像帧号
FlyWheel1_Vel float64 // [464-466] 飞轮1速度 单位：0.1rpm
FlyWheel1_Amps float64 // [467] 飞轮1电流 单位：0.009A
FlyWheel2_Vel float64 // [468-470] 飞轮2速度 单位：0.1rpm
FlyWheel2_Amps float64 // [471] 飞轮2电流 单位：0.009A
FlyWheel3_Vel float64 // [472-474] 飞轮3速度 单位：0.1rpm
FlyWheel3_Amps float64 // [475] 飞轮3电流 单位：0.009A
FlyWheel4_Vel float64 // [476-478] 飞轮4速度 单位：0.1rpm
FlyWheel4_Amps float64 // [479] 飞轮4电流 单位：0.009A
MemsGyroXAV float64 // [480-483] MEMS陀螺X轴角速度 0.000001°/s
MemsGyroYAV float64 // [484-487] MEMS陀螺Y轴角速度 0.000001°/s
MemsGyroZAV float64 // [488-491] MEMS陀螺Z轴角速度 0.000001°/s
MagnetictrengthX float64 // [492-495] 磁场强度X 量纲19200,单位uT
MagnetictrengthY float64 // [496-499] 磁场强度Y 量纲19200,单位uT
MagnetictrengthZ float64 // [500-503] 磁场强度Z 量纲19200,单位uT
ASSTimeInt uint32 // [504-507] 输入姿轨控数据UTC时间秒
ASSTimeDec uint32 // [508-510] 输入姿轨控数据UTC时间秒小数 单位为μs
Reserved4 byte // [511] 保留字节
CheckSum byte // [512] 校验和
}
func (ap *AuxPlatform) Decode(data []byte) error {
if len(data) < 512 {
return fmt.Errorf("data length less than 512")
}
// 按需解析数据
ap.UTCTimeSec = binary.BigEndian.Uint32(data[0:4])
ap.Waveway = data[4]
ap.Microsecond = uint32(data[5])<<16 | uint32(data[6])<<8 | uint32(data[7])
ap.QuatAttstarQ0 = float64(bigEndianToInt32(data[8:12])) / 0x40000000
ap.QuatAttstarQ1 = float64(bigEndianToInt32(data[12:16])) / 0x40000000
ap.QuatAttstarQ2 = float64(bigEndianToInt32(data[16:20])) / 0x40000000
ap.QuatAttstarQ3 = float64(bigEndianToInt32(data[20:24])) / 0x40000000
ap.QuatOrbitQ1 = float64(bigEndianToInt32(data[24:28])) / 0x40000000
ap.QuatOrbitQ2 = float64(bigEndianToInt32(data[28:32])) / 0x40000000
ap.QuatOrbitQ3 = float64(bigEndianToInt32(data[32:36])) / 0x40000000
ap.QuatOrbJQ1 = float64(bigEndianToInt32(data[36:40])) / 0x40000000
ap.QuatOrbJQ2 = float64(bigEndianToInt32(data[40:44])) / 0x40000000
ap.QuatOrbJQ3 = float64(bigEndianToInt32(data[44:48])) / 0x40000000
ap.Eular1 = float64(bigEndianToInt32(data[48:52])) / 1000000
ap.Eular2 = float64(bigEndianToInt32(data[52:56])) / 1000000
ap.Eular3 = float64(bigEndianToInt32(data[56:60])) / 1000000
ap.DotEular1 = float64(bigEndianToInt16(data[60:62])) / 100000
ap.DotEular2 = float64(bigEndianToInt16(data[62:64])) / 100000
ap.DotEular3 = float64(bigEndianToInt16(data[64:66])) / 100000
ap.ModTime = binary.BigEndian.Uint32(data[66:70])
ap.DTime = float64(bigEndianToInt16(data[70:72])) / 1000
ap.AutoState[0] = uint8(data[72])
ap.AutoState[1] = uint8(data[73])
ap.AutoState[2] = uint8(data[74])
for i := 0; i < 16; i++ {
ap.ProTrack[i] = uint8(data[75+i])
}
ap.QeQ1 = float64(bigEndianToInt32(data[91:95])) / 0x40000000
ap.QeQ2 = float64(bigEndianToInt32(data[95:99])) / 0x40000000
ap.QeQ3 = float64(bigEndianToInt32(data[99:103])) / 0x40000000
ap.We1 = float64(bigEndianToInt16(data[103:105])) / 0x100000
ap.We2 = float64(bigEndianToInt16(data[105:107])) / 0x100000
ap.We3 = float64(bigEndianToInt16(data[107:109])) / 0x100000
ap.WTFX = float64(bigEndianToInt16(data[109:111])) / 0x400000
ap.WTFY = float64(bigEndianToInt16(data[111:113])) / 0x400000
ap.WTFZ = float64(bigEndianToInt16(data[113:115])) / 0x400000
ap.FbdriftX = float64(bigEndianToInt16(data[115:117])) / 0x4000000
ap.FbdriftY = float64(bigEndianToInt16(data[117:119])) / 0x4000000
ap.FbdriftZ = float64(bigEndianToInt16(data[119:121])) / 0x4000000
ap.KalbY = float64(bigEndianToInt16(data[121:123])) / 0x4000000
ap.KalbZ = float64(bigEndianToInt16(data[123:125])) / 0x4000000
ap.KalbX = float64(bigEndianToInt16(data[125:127])) / 0x4000000
ap.HTDX = float64(bigEndianToInt16(data[127:129])) / 0x200000
ap.HTDY = float64(bigEndianToInt16(data[129:131])) / 0x200000
ap.HTDZ = float64(bigEndianToInt16(data[131:133])) / 0x200000
ap.CommandWheelX = float64(bigEndianToInt16(data[133:135])) / 0x40000
ap.CommandWheelY = float64(bigEndianToInt16(data[135:137])) / 0x40000
ap.CommandWheelZ = float64(bigEndianToInt16(data[137:139])) / 0x40000
ap.QuatG1 = float64(bigEndianToInt32(data[139:143])) / 0x40000000
ap.QuatG2 = float64(bigEndianToInt32(data[143:147])) / 0x40000000
ap.QuatG3 = float64(bigEndianToInt32(data[147:151])) / 0x40000000
ap.WG1 = float64(bigEndianToInt16(data[151:153])) / 0x40000
ap.WG2 = float64(bigEndianToInt16(data[153:155])) / 0x40000
ap.WG3 = float64(bigEndianToInt16(data[155:157])) / 0x40000
ap.J2000PosX = float64(bigEndianToInt32(data[157:161])) / 0x100
ap.J2000PosY = float64(bigEndianToInt32(data[161:165])) / 0x100
ap.J2000PosZ = float64(bigEndianToInt32(data[165:169])) / 0x100
ap.J2000VelX = float64(bigEndianToInt32(data[169:173])) / 0x100
ap.J2000VelY = float64(bigEndianToInt32(data[173:177])) / 0x100
ap.J2000VelZ = float64(bigEndianToInt32(data[177:181])) / 0x100
ap.W84PosX = float64(bigEndianToInt32(data[181:185])) / 0x100
ap.W84PosY = float64(bigEndianToInt32(data[185:189])) / 0x100
ap.W84PosZ = float64(bigEndianToInt32(data[189:193])) / 0x100
ap.W84VelX = float64(bigEndianToInt32(data[193:197])) / 0x100
ap.W84VelY = float64(bigEndianToInt32(data[197:201])) / 0x100
ap.W84VelZ = float64(bigEndianToInt32(data[201:205])) / 0x100
ap.AngleDraft = float64(bigEndianToInt32(data[205:209])) / 10000000
ap.DataTransLong = float64(bigEndianToInt16(data[209:211])) / 1000
ap.DataTransLat = float64(bigEndianToInt16(data[211:213])) / 1000
ap.DataTransH = float64(bigEndianToInt16(data[213:215]))
copy(ap.StarPrio[:], data[215:218])
ap.WheelspeedcalX = float64(bigEndianToInt32(data[218:222])) / 10000
ap.WheelspeedcalY = float64(bigEndianToInt32(data[222:226])) / 10000
ap.WheelspeedcalZ = float64(bigEndianToInt32(data[226:230])) / 10000
if ap.Waveway == 0x0 {
// 241.0 - 311.0 波道1参数
} else {
// 241.1 - 311.1 波道2参数
}
ap.WGS84PosX = float64(bigEndianToInt32(data[311:315])) / 100
ap.WGS84PosY = float64(bigEndianToInt32(data[315:319])) / 100
ap.WGS84PosZ = float64(bigEndianToInt32(data[319:323])) / 100
ap.WGS84VelX = float64(bigEndianToInt32(data[323:327])) / 100
ap.WGS84VelY = float64(bigEndianToInt32(data[327:331])) / 100
ap.WGS84VelZ = float64(bigEndianToInt32(data[331:335])) / 100
ap.J2000Pos_X = float64(bigEndianToInt32(data[335:339])) / 100
ap.J2000Pos_Y = float64(bigEndianToInt32(data[339:343])) / 100
ap.J2000Pos_Z = float64(bigEndianToInt32(data[343:347])) / 100
ap.J2000Vel_X = float64(bigEndianToInt32(data[347:351])) / 100
ap.J2000Vel_Y = float64(bigEndianToInt32(data[351:355])) / 100
ap.J2000Vel_Z = float64(bigEndianToInt32(data[355:359])) / 100
ap.FOGyroXAV = float64(bigEndianToInt24(data[359:362])) / 72359
ap.FOGyroYAV = float64(bigEndianToInt24(data[362:365])) / 72359
ap.FOGyroZAV = float64(bigEndianToInt24(data[365:368])) / 72359
ap.FOGyroXAV1 = float64(bigEndianToInt24(data[368:371])) / 72359
ap.FOGyroYAV1 = float64(bigEndianToInt24(data[371:374])) / 72359
ap.FOGyroZAV1 = float64(bigEndianToInt24(data[374:377])) / 72359
ap.SS1_UTCTime = binary.BigEndian.Uint32(data[377:381])
ap.SS1_UTCTimeFrac = float32(uint32(data[381])<<16|uint32(data[382])<<8|uint32(data[383])) * 40.96
ap.SS1_Q1 = float64(bigEndianToInt32(data[384:388])) / 2147483647
ap.SS1_Q2 = float64(bigEndianToInt32(data[388:392])) / 2147483647
ap.SS1_Q3 = float64(bigEndianToInt32(data[392:396])) / 2147483647
ap.SS1_Q4 = float64(bigEndianToInt32(data[396:400])) / 2147483647
ap.SS1_ExposureTime = uint8(data[400])
ap.SS1_Threshold = uint8(data[401])
ap.SS1_BackgroudV = uint8(data[402])
ap.SS1_Flags = data[403]
ap.SS1_WorkMode = uint8(data[404] >> 6)
ap.SS1_ExtractStars = uint8(data[404] & 0x3F)
ap.SS1_NavStars = uint8(data[405] >> 5)
ap.SS1_Gain = uint8(data[405] & 0x1F)
ap.SS1_RegonizedStars = uint8(data[406] >> 2)
ap.SS1_ExtenalImage = data[406]&0x02 == 0x02
ap.SS1_AttitudeActive = data[406]&0x01 == 0x01
ap.SS1_ImgFrmNo = uint32(data[410])<<16 | uint32(data[411])<<8 | uint32(data[412])
ap.SS1_XAV = float64(bigEndianToInt16(data[416:418])) * 2e-11
ap.SS1_YAV = float64(bigEndianToInt16(data[418:420])) * 2e-11
ap.SS1_ZAV = float64(bigEndianToInt16(data[420:422])) * 2e-11
ap.SS2_UTCTime = binary.BigEndian.Uint32(data[423:427])
ap.SS2_UTCTimeFrac = float32(uint32(data[427])<<16|uint32(data[428])<<8|uint32(data[429])) * 40.96
ap.SS2_Q1 = float64(bigEndianToInt32(data[430:434])) / 2147483647
ap.SS2_Q2 = float64(bigEndianToInt32(data[434:438])) / 2147483647
ap.SS2_Q3 = float64(bigEndianToInt32(data[438:442])) / 2147483647
ap.SS2_Q4 = float64(bigEndianToInt32(data[442:446])) / 2147483647
ap.SS2_ExposureTime = uint8(data[446])
ap.SS2_Threshold = uint8(data[447])
ap.SS2_BackgroudV = uint8(data[448])
ap.SS2_Flags = data[449]
ap.SS2_WorkMode = uint8(data[450] >> 6)
ap.SS2_ExtractStars = uint8(data[450] & 0x3F)
ap.SS2_NavStars = uint8(data[451] >> 5)
ap.SS2_Gain = uint8(data[451] & 0x1F)
ap.SS2_RegonizedStars = uint8(data[452] >> 2)
ap.SS2_ExtenalImage = data[452]&0x02 == 0x02
ap.SS2_AttitudeActive = data[452]&0x01 == 0x01
ap.SS2_ImgFrmNo = uint32(data[456])<<16 | uint32(data[457])<<8 | uint32(data[458])
ap.FlyWheel1_Vel = float64(bigEndianToInt16(data[463:466])) * 0.1
ap.FlyWheel1_Amps = float64(uint8(data[466])) * 0.009
ap.FlyWheel2_Vel = float64(bigEndianToInt16(data[467:470])) * 0.1
ap.FlyWheel2_Amps = float64(uint8(data[470])) * 0.009
ap.FlyWheel3_Vel = float64(bigEndianToInt16(data[471:474])) * 0.1
ap.FlyWheel3_Amps = float64(uint8(data[474])) * 0.009
ap.FlyWheel4_Vel = float64(bigEndianToInt16(data[475:478])) * 0.1
ap.FlyWheel4_Amps = float64(uint8(data[478])) * 0.009
ap.MemsGyroXAV = float64(bigEndianToInt32(data[479:483])) * 0.000001
ap.MemsGyroYAV = float64(bigEndianToInt32(data[483:487])) * 0.000001
ap.MemsGyroZAV = float64(bigEndianToInt32(data[487:491])) * 0.000001
ap.MagnetictrengthX = float64(bigEndianToInt32(data[491:495])) / 19200
ap.MagnetictrengthY = float64(bigEndianToInt32(data[495:499])) / 19200
ap.MagnetictrengthZ = float64(bigEndianToInt32(data[499:503])) / 19200
ap.ASSTimeInt = binary.BigEndian.Uint32(data[503:507])
ap.ASSTimeDec = uint32(data[507])<<16 | uint32(data[508])<<8 | uint32(data[509])
ap.CheckSum = data[511]
return nil
}
func (ap AuxPlatform) Print() {
pp.Println(ap)
}
// Extractor 辅助数据提取器
// auxfile 辅助数据文件路径
func ParseAuxPlatform(auxfile string) ([]*AuxPlatform, error) {
data, err := os.ReadFile(auxfile)
if err != nil {
log.Println("read aux data from", auxfile, "error:", err.Error())
return nil, err
}
var aps []*AuxPlatform
for i := 0; i < len(data); i += 24 + 128 + 512 {
ap := AuxPlatform{}
if err := ap.Decode(data[i+24+128 : i+24+128+512]); err != nil {
return nil, err
}
aps = append(aps, &ap)
// ap.Print()
// Calculate(
// Vector3{ap.J2000Pos_X, ap.J2000Pos_Y, ap.J2000Pos_Y},
// Vector3{ap.J2000Vel_X, ap.J2000Vel_Y, ap.J2000Vel_Z},
// Quaternion{ap.SS1_Q1, ap.SS1_Q2, ap.SS1_Q3, ap.SS1_Q4},
// )
pp.Println(calculator.WGS84XYZtoLatLngH(ap.W84PosX, ap.W84PosY, ap.W84PosZ))
pp.Println(calculator.WGS84XYZtoLatLngH(ap.WGS84PosX, ap.WGS84PosY, ap.WGS84PosZ))
pp.Println(calculator.J2000ToWGS84(
ap.J2000PosX,
ap.J2000PosY,
ap.J2000PosZ,
time.Unix(
int64(ap.UTCTimeSec+uint32(ReferenceTime2000)),
int64(ap.Microsecond)*1000).UTC()))
pp.Println(calculator.J2000ToWGS84(
ap.J2000Pos_X,
ap.J2000Pos_Y,
ap.J2000Pos_Z,
time.Unix(
int64(ap.UTCTimeSec+uint32(ReferenceTime2000)),
int64(ap.Microsecond)*1000).UTC()))
break
}
return aps, nil
}
func Time2000UTCSec() int64 {
t, _ := time.ParseInLocation("2006-01-02 15:04:05", "2000-01-01 12:00:00", time.UTC)
return t.Unix()
}

51
pkg/auxilary/util.go Normal file
View File

@@ -0,0 +1,51 @@
package auxilary
import (
"bytes"
"encoding/binary"
)
// int32ToBigEndian converts an int32 to a big-endian byte array.
func int32ToBigEndian(num int32) ([]byte, error) {
buf := new(bytes.Buffer)
err := binary.Write(buf, binary.BigEndian, num)
if err != nil {
return nil, err
}
return buf.Bytes(), nil
}
// bigEndianToInt32 converts a big-endian byte array to an int32.
func bigEndianToInt32(data []byte) int32 {
var num int32
buf := bytes.NewReader(data)
err := binary.Read(buf, binary.BigEndian, &num)
if err != nil {
return 0
}
return num
}
// bigEndianToInt24 converts a big-endian 3-byte array to an int32 (simulating int24).
func bigEndianToInt24(data []byte) int32 {
if len(data) != 3 {
return 0
}
num := int32(data[0])<<16 | int32(data[1])<<8 | int32(data[2])
// Adjust for negative values
if num&0x800000 != 0 {
num |= ^0xFFFFFF
}
return num
}
// bigEndianToInt16 converts a big-endian byte array to an int16.
func bigEndianToInt16(data []byte) int16 {
var num int16
buf := bytes.NewReader(data)
err := binary.Read(buf, binary.BigEndian, &num)
if err != nil {
return 0
}
return num
}